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6.10.1 ACB55x控制電纜端子對應(yīng)關(guān)系_20180927解決漂
| 伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)(DB-44P) | 控制板(DB15兩排公頭) | 信號(hào)名 | 顏色 | 定義 | 備注 |
| 9 | 1 | PULS+ | 藍(lán) | 位置指令PULS (焊接時(shí)請使用雙絞線) | +24V |
| 10 | 9 | PULS- | 藍(lán)白 | 信號(hào)輸入 | |
| 11 | 2 | SIGN+ | 方向指令SIGN (焊接時(shí)請使用雙絞線) | +24V | |
| 12 | 10 | SIGN- | 紫白 | 信號(hào)輸入 | |
| 22 | 3 | COM+ | 紫 | 輸入信號(hào)共陽端 | +24V |
| 24 | 11 | SON | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 1 | 12 | CLE | 橙黑 | 剩余脈沖清除 | |
| 21 | 4 | ALRS | 橙 | 報(bào)警清除 | |
| 25, 32, 40 | 15 | DOCOM | 粉 | 輸出I/O口公共地 | GND |
| 27 | 8 | TLC | 紅黑 | 扭矩限制中 | |
| 5 | 7 | ALM | 紅 | 伺服報(bào)警 | |
| 44 | 6 | OA+ | 棕白 | 編碼器A相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線) | |
| 30 | 14 | OA- | 棕 | ||
| 15 | 13 | OB+ | 白 | 編碼器B相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線) | |
| 14 | 5 | OB- | 白黑 |
6.10.2 ACB5xx-東菱EPS-EB參數(shù)修改_20170116
| 參數(shù)號(hào) | 說明 | 原來值 | 修改后值 | 備注 |
| PA009 | 電機(jī)型號(hào)選擇 | xxx | 209 | 先將PA000改成1234 |
| PA002 | A1/A2電機(jī)選擇 | A1電機(jī): 4；A2電機(jī): 5 | ||
| PA025 | 編碼器輸出分頻系數(shù) | 1 | 2 | 5000線變成2500線 |
| PA030 | Z脈沖輸出寬度設(shè)定 | x | 500 | 4mS |
| PA031 | 電子齒輪比 | 1 | 20 | |
| PA054 | 位置偏差過大報(bào)警無效 | 0 | 1 | 避免出現(xiàn)ERR.09錯(cuò)誤 |
| PA064 | 輸入信號(hào)邏輯電平選擇 | 0 | 16 | 故障清除信號(hào)取反 |
| PA066 | 輸出信號(hào)邏輯電平選擇 | 6 | 4 | 報(bào)警信號(hào)取反 |
| PA111 | 失速報(bào)警偏差門限值 | 3000 | 9000 | 大慶船會(huì)報(bào)錯(cuò)時(shí)更改此參數(shù)避免出現(xiàn)ERR.08錯(cuò)誤 |
| PA113 | 內(nèi)部參數(shù) (管理驅(qū)動(dòng)器報(bào)警) | 12304 | 暫時(shí)不需要更改，屏蔽ERR.08錯(cuò)誤 | |
| PA119 | 過速報(bào)警門限值 | 150 | 300 | 避免出現(xiàn)ERR.05錯(cuò)誤 |
| PA059 | 使能信號(hào)的濾波 | 600 | 100 | 避免出現(xiàn)待機(jī)后喚醒的振動(dòng) |
| PA065 | 使能后打開制動(dòng)信號(hào)的延遲時(shí)間 | 150 | 10 | 避免出現(xiàn)待機(jī)后喚醒的振動(dòng) |
| PA027 | 脈沖輸入邏輯取反 | 0 | 1 | 僅僅在直連式電缸中使用 |
| PA147 | 端口輸入信號(hào)選擇1 | 12816=0x3210 | 0x4210=16912 | 僅僅ACB530有效 |
| PA148 | 端口輸入信號(hào)選擇2 | 30292=0x7654 | 0x7653=30291 | 僅僅ACB530有效 |
| PA011 | 位置環(huán)增益 | 2000 | 1000 | 根據(jù)實(shí)際情況更改 |
| PA014 | 速度環(huán)增益 | 1000 | 500 | 根據(jù)實(shí)際情況更改 |
6.10.3 ACB5xx-東菱EPS-EB用做控制海得電機(jī)時(shí)的參數(shù)修改_20160719
| 參數(shù)號(hào) | 說明 | 原來值 | 修改后的數(shù)值 | 備注 |
| PA009 | 電機(jī)型號(hào)選擇 | xxx | 8 | 先將PA000改成1234 |
| PA026 | 編碼器輸出分頻系數(shù) | 0 | 1 | |
| PA027 | 脈沖輸入邏輯取反 | 0 | 1 | 防止電機(jī)反轉(zhuǎn) |
| PA031 | 電子齒輪比 | x | 10 |
PA011 PA014為電機(jī)剛性設(shè)定
6.10.4 ACB5xx-東菱EPS-EB變?nèi)岬膮?shù)修改（參照M1變剛反譯）
| 參數(shù)號(hào) | 說明 | 原來值 | 修改后的數(shù)值 | 備注 |
| PA011 | 位置環(huán)增益 | 2000 | 1000左右，需根據(jù)實(shí)際情況來定 |
決定位置控制系統(tǒng)的響應(yīng)性特性。 設(shè)定較大的值后，可縮短定位時(shí)間。 但如果設(shè)置過大則可能引起振動(dòng)，修改時(shí)請加以注意。 |
| PA012 | 速度前饋增益 | 0 | 0 | 在根據(jù)內(nèi)部位置指令計(jì)算的速度控制指令中，將乘以本參數(shù)比率后的值，加算到來自位置控制處理的速度指令。 |
| PA303 | 指令線性加速時(shí)間 | 單位mS | ||
| PA304 | 指令線性減速時(shí)間 | 單位mS |
關(guān)鍵詞： DORNA,東菱,EPS-EB,系列,伺服,驅(qū)動(dòng)器,6.10
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